테크노트 [스카라 로봇(2)] 고정 위치 비전 인터페이스 애플리케이션

팔레트(트레이) 부품 조립 작업 제품을 핸들링하는 작업 공정에서 부품의 외형으로 위치와 각도를 보정해서 이송해야 하는 경우가 있다. 이때 부품 조립의 정밀도가 높으나 조립 부품의 공급을 균일하고 정밀도 있게 공급하기 어려운 경우에는 비전을 통해서 정확한 위치 정보를 받고 스카라 로봇은 그 위치를 보정해서 부품 조립을 하게 된다. 여기서 비전 시스템은 2가지 방법으로 데이터를 보낼 수 있다. 로봇의 작업 반경을 비전에서 고려해서 절댓값으로 보내는 것과 이미 지정된 위치에 대한 변화량의 오프셋 치만을 증분값으로 연산해서 보내는 방법이 있다. 이것은 작업해야 하는 환경 또는 제품에 따라서 달라지고 비전 데이터에 따라서 로봇의 프로그램 방법이 달라져야 한다. 이 경우 데이터 전송에 사용되는 통신 방법은 RS-232C 또는 Ethernet을 사용하게 되는데, 로봇 제어기의 프로토콜을 맞추어 사용해야 한다. 도시바 로봇은 Non-protocol Communication과 Simple Protocol Communication, Dedicated Communication으로 지원하고 있으므로 적용해야 할 기술과 방법에 따라서 적절히 선택해 사용하면 된다. 그림 1은 트레이

• 2017-05-16 16:59