명령식 서보 모터를 이용한 로봇 암 RTC

명령식 서보모터는 연구나 취미용으로 널리 이용되는 소형 액추에이터 모듈이다. 이 모듈은 시리얼 형식의 명령을 송신함으로써 쉽게 제어할 수 있다. 이 작품에서는 후타바전자공업의 RS 시리즈 서보모터를 제어하는 RTC를 개발했다.
이 RTC는 3개의 명령식 데이터 포트를 갖추고 있다. 이 RTC의 응용 사례로서 소형 로봇 암 시스템을 구축했다. RS 시리즈의 서보를 4개 사용해 병행 그리퍼를 가지는 3자유도의 시리얼 링크 매니퓰레이터를 제작했다. 제작한 로봇 암을 이용해 2가지 시스템을 구축했다.
RTC의 이점은 재이용성이 높다는 점이다. 데이터 포트는 명령식 서보모터의 필요한 최저 기능을 사용하는 데이터 형식으로 되어 있어 다른 방식의 명령식 서보모터도 이 형식으로 RTC화 할 수 있게 설계했다. 데이터 포트로 표현할 수 없는 기능에 대해서는 설정 파일에서 설정할 수 있도록 실장했다.