대인 추종 로봇의 모퉁이 놓침 회복 기능

도쿄이과대학 대학원에서 콘테스트에 출품한 작품은 대인 추종 로봇이다. 이 로봇은 2개의 컴포넌트로 구성되어 있으며, 모퉁이에서 추종 대상을 놓친 경우 회복 기능이 있다. 바로 인물 발견 및 이동 로봇 컴포넌트 그룹에서 대상과 로봇의 위치를 추출해 기록하는 WorldConvert0과 기록한 위치에서 대상 궤도를 결정해 위치를 예측하는 PredictPosition0이다.
RT 미들웨어화에서 이 기능의 최대 이점은 인물 발견 컴포넌트 그룹에서의 입력 포트와 경로 계획 컴포넌트 그룹에 대한 출력 포트에 동일한 데이터 형태를 이용하고 있다는 점이다. 이로써 기존 대인 추종 컴포넌트 그룹에 이 기능을 부가함으로써 다른 컴포넌트 그룹을 변경하지 않고 이용할 수 있다. 또한, 놓침 회복에 이용하는 정보는 추종 대상과 로봇 위치뿐이므로 다양한 컴포넌트 그룹과 연계할 수 있다는 것도 이 기능의 특징이다.