MORSE 로봇 시뮬레이터를 위한 RT 컴포넌트

도요하시이과대학은 리얼한 시뮬레이션과 영상화를 가능케 하는 MORSE(Modular Open Robot Simulation Engine) 시뮬레이터를 RT 컴포넌트에서 이용하는 환경을 개발, 이동 로봇의 지구 생성, 인물 발견과 추종 혹은 지킴이 로봇을 위한 시점 플래닝 등에 이용하고 있다.
MORSE가 제공하는 각종 로봇(Pinoeer 3DX, PR2, Segway 등)이나 센서(레이저 거리 센서, 카메라, 관성 센서 등)를 RT 컴포넌트(RTC)로서 간주함으로써 그것들을 다른 RTC로부터 간단하게 이용할 수 있다. 새로운 로봇이나 센서 추종도 쉽다.
현재, 2가지 방법의 실장을 실현했다. 하나는 socket 혹은 YARP에 의한 통신을 이용해 사용자가 RTC를 만드는 방법, 또 하나는 MORSE에 추가한 Python 스크립트에 의해 자동적으로 RTC를 만드는 방법이다.