대인 추종 기능 탑재에 의한 Roomba의 고기능화

대인 추종 기능이 탑재된 Roomba는 ROS 노드 그룹과 RT 컴포넌트 그룹을 연계하는 모듈이다. 이로써 RT 컴포넌트 그룹의 뛰어난 기능을 Roomba에서 이용할 수 있게 된다. 이 연구에서는 고기능화의 일례로서 필자들이 RT 컴포넌트화한 대인 추종 기능을 Roomba에 탑재했다.
이를 통해 이 연구에서 개발된 모듈에 의해 자율 청소 기능뿐이었던 Roomba의 고기능화를 기대할 수 있다. 세일즈 포인트는 이 제품을 사용함으로써 RT 미들웨어 상에서 개발된 기능을 로봇으로서는 매우 저렴한 Roomba로 실현하는 것이다. 이로써 Roomba에 자율 청소 기능뿐 아니라 서비스 기능을 기대할 수 있다. 또한, ROS를 사용함으로써 RT 미들웨어 상에 없는 툴을 이용한 모듈을 사용할 수 있게 된다.