휴머노이드용 RTM 이용한 공통 플랫폼 개발

전기통신대학은 최근 RT 미들웨어(이하, RTM)를 이용해 소형 휴머노이드용 공통 플랫폼을 개발했다.
이 플랫폼은 통신 방식이 다른 서보모터를 3개 이용했으며, Command 타입과 PWM 타입은 간이적인 휴머노이드를 이용했다. 이들은 각 휴머노이드에서 모션 에디터를 이용하여 보행 모션을 작성하고 조작했다.
정성적이기는 하지만 시판 취미용 휴머노이드와 거의 같은 느낌으로 모션을 작성할 수 있으며, 또한 안드로이드 단말기를 이용해 로봇을 조작할 수 있었다.
이 시스템을 이용하면 서보 매니저를 지원하는 것으로 바꾸기만 하면 어떤 소형 휴머노이드라도 같은 개발환경에서 개발, 운용할 수 있다. 이로써 소스의 낭비가 없어지고 이용자는 휴머노이드별로 개발환경을 구축할 필요가 없어진다.
지금까지 작성된 RT 컴포넌트가 설명 자료와 함께 공개되어 있어 초보자인 필자도 저항 없이 할 수 있었다. 이 작품은 초보자도 사용할 수 있도록 시스템 구축과 설명서 작성에 주력한 결과 높은 평가를 받는 영광을 누렸다.