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[테크 노트] 세상에 같은 로봇은 없다(2편)…움직이는 모바일 매니퓨레이터 로봇 비교

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이송현 에디터, 마이로봇솔루션

 

 

리프트 타입이 ’떠서 날라주는‘ 작업을 수행했다면 이번에는 로봇팔로 부품을 ’직접 집어서‘ 날라주는 작업을 수행한다. 두 사례 모두 작업물이나 부품을 옮기는 데에 사용되지만 어떤 작업물을 옮길 것인지, 또는 포장 형태나 이동 단위에 따라 선택하면 된다. 즉, 집고 내려놓는 과정이 좀 더 정교해지는 개념이라고 이해하면 되겠다.

 

오늘 소개할 포테닛과 두 번째 테크플로어 사례에서도 모두 사용된 ‘모바일 매니퓰레이터’는 다리(AMR)도 있고 팔(ARM)도 있는 로봇이라서 유연하게 작업할 수 있는 완전 무인화의 첫걸음과 같다.

 

하지만 기둥에 붙어 일하던 팔, ARM은 반복정밀도가 0.01~1mm 수준인 반면에 다리인 AMR은 이리저리 움직이다 보니 정지위치정밀도의 오차가 10~50mm 정도로 발생한다. 이 둘을 합쳐서 잘 활용하려면 AMR의 정지위치정밀도를 보상할 수 있는 추가적인 로직이 필요하다. 그래서 이 솔루션들을 보면 로봇팔(ARM)의 끝단에 달린 비전 카메라를 통해 물품을 집고 내려놓기 전에 위치 확인을 한 번 더 한다.

 

 

포테닛 모바일 매니퓰레이터 + 5G 연동을 활용한 가공품 이송

 

먼저 이 포테닛의 솔루션은 5G를 활용해 떨어져있는 공정 간의 작업물 이송을 모바일 매니퓰레이터로 수행하는 솔루션이다. 5G 덕분에 통신 딜레이가 매우 적고 거의 실시간 정보에 따라 작업을 변경하거나 수행할 수 있으니 정말 편리하다.

로봇은 원래 기본적으로 미리 프로그램된 대로 움직일 수밖에 없는데 미리 프로그램하지 않고서도 5G를 활용하면 작업 명령을 전달해 주고 원거리에서도 지연 없이 로봇을 컨트롤 할 수 있다.

 

또한, 설비 간의 작업 정보를 AMR과 연동하여 전 후 공정 간 필요한 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어 일반적으로는 어떤 작업의 사이클 타임을 정해놓고 시간이 되면 해당 작업대로 가서 작업물을 픽업해오라고 설정하기 마련인데, 이 솔루션에서는 해당 작업의 사이클 타임이 일정하지 않더라도 작업이 ‘완료’되었다는 신호를 로봇에게 보내면 때맞춰 로봇이 해당 위치로 이동해 픽업하는 방식을 연동하여 수행할 수 있다.

 

이러한 모든 작업 과정에는 별도의 작업자가 필요하지 않기 때문에 연중무휴로 활용하고 생산성을 높일 수 있다는 장점도 있다.

 

 

테크플로어 모바일 매니퓰레이터(M6X)를 활용한 핸드폰 이송

 

두 번째는 테크플로어의 사례이다. 이 솔루션은 핸드폰 진열대에 위치한 핸드폰을 모바일 로봇에 옮겨 담은 뒤 다음 작업의 공정 위치로 이동하는 것을 모바일 매니퓰레이터가 담당하고 있다.

 

목적지까지 빠른 이동 및 정차가 가능해 생산성을 확보했다. 솔루션 모습을 보면 로봇이 작업 명령을 수신한 후 피킹 위치로 이동하여 로봇 팔 끝단에 달린 비전 카메라로 작업대의 위치를 인식하는데, 작업물을 적재하고 난 다음에도 이송한 부품을 공정 작업대 위치에 정확하게 내려놓음으로써 정차 오류를 줄였다. 덕분에 작업 멈춤의 문제도 걱정할 필요가 없어졌다.

 

이 솔루션을 공정간 부품 이송 작업이 많은 현장에 적용하면 작업 시간에 구애받지 않고 연속적인 작업 수행에 도움이 된다. 덕분에 추가로 투입되는 인력도 없다.

 

두 솔루션 모두 AMR 타입으로 AGV 대비 레일 등 별도의 설비 구축 없이 사용할 수 있어 레이아웃 변경에도 유연한 대응을 할 수 있다는 공통점이 있다. 둘 중 어떤 솔루션을 선택해야 할지, 마지막으로 정리하면 다음과 같다.

 

물류 및 부품 이송에는 역시 모바일 매니퓰레이터만 한 것이 없다. 모바일 매니퓰레이터를 통해 로봇 팔의 반복 정밀도를 끌어올려 정차 오류를 줄인 두 솔루션 모두 장점이 확실하다. 그래서 어떤 것을 선택해야 할지 고민된다면, 적용하려는 공정에 최적으로 맞는 솔루션을 선택하는 것이 좋겠다.

 

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