장애물 선제 인지 후 보행 전략 수정하는 차세대 보행 제어 기술 ‘드림워크++(DreamWaQ++)’ 발표
카메라·라이다(LiDAR) 기반 외수용 감각 융합...50개 계단 35초 완주, 35° 경사 등반 등 가동성 갖춰
“다양한 로봇 플랫폼에 적용 가능한 확장성”
한국과학기술원(KAIST) 연구진이 로봇이 주변 환경을 스스로 판단해 장애물을 넘고 험지를 주파하는 ‘인지 기반 보행’ 기술을 완성했다.
명현 KAIST 전기및전자공학부 교수 연구팀은 시각 정보를 활용해 실시간 보행 전략을 조정하는 ‘드림워크++(DreamWaQ++)’ 기술을 개발했다. 이 기술은 연구실 창업 업체 ‘유로보틱스’와 공동으로 달성한 성과다.
해당 기술은 로봇의 감각만으로 보행하는 기존 ‘블라인드 보행(Blind Locomotion)’을 개선한 접근법이다. 블라인드 보행이 다리가 장애물에 닿은 뒤에야 반응했다면, 드림워크++는 카메라·라이다(LiDAR)를 통해 장애물을 미리 인지하고 선제적으로 발걸음을 옮기는 것이 핵심이다.
기관 측은 세계 최고 수준의 기술력이라고 자평했다. 실제 실험 결과, 드림워크++를 탑재한 로봇은 50개의 계단 코스를 단 35초 만에 주파하며 기존 상용 제어기의 성능을 상회하는 것으로 나타났다.
특히 학습된 수치보다 훨씬 가파른 35° 급경사를 안정적으로 등반했으며, 불확실한 낙차 지형에서는 스스로 멈춰 지면을 탐색하는 등 동물과 유사한 고차원적 판단 능력을 보였다. 또한 센서에 오류가 발생해도 다른 감각 기반 보행으로 전환하는 연량까지 갖췄다.
이번 연구 성과는 글로벌 로보틱스 저널인 ‘IEEE T-RO(Transactions on Robotics)’ 2월호에 게재되며 그 학술적 가치를 인정받았다. 카이스트 측은 사족 보행 로봇뿐만 아니라 휴머노이드 로봇(Humanoid Robot), 바퀴(Wheel) 기반 상체형 휴머노이드 등 다양한 플랫폼에 즉시 이식할 수 있어 활용 범위가 무궁무진하다고 전했다.
명현 교수는 “이번 연구는 로봇이 단순히 움직이는 단계를 넘어, 환경을 이해하고 스스로 판단하는 단계로 진화했음을 보여준다”며 “재난 대응, 산업 현장 점검 등 바퀴형 로봇이 접근하기 어려운 극한 환경에서 지능형 이동 기술의 표준이 될 것”이라고 기대했다.
헬로티 최재규 기자 |
